（论说出品方/作家：东北证券，李恒光、韦松岭）
1. 精密减慢器——机器东说念主成本占比最高的中枢零部件
1.1. 减慢器分类及精密减慢器简介
减慢器可分为通用减慢器、精密减慢器和专用减慢器。减慢器作用是把高速运转的 能源，通过输入轴上齿数少的齿轮啮合输出轴上齿数多的大齿轮，从而达到更变输 出转速、扭矩和承载身手的目的。减慢器按用途可分为三大类：①通用减慢器（一 般传动减慢器）规章精度较低，可悠闲机械诱导基本的能源传动需求；②专用减慢 器主要应用于汽车、工程机械、航空航天等特定行业；③精密减慢器背向罅隙小、 精度高、愈加可靠安稳，愈加适用于机器东说念主、数控机床等高端领域。
精密减慢器是工业机器东说念主的三大中枢零部件之一，成本占比超 30%。工业机器东说念主被 誉为“制造业金冠顶端的明珠”，其研发、制造、应用是揣度一个国度科技更动和高 端制造业水平的伏击记号。而精密减慢器又是工业机器东说念主的三大中枢零部件之一， 频频精密减慢器占工业机器东说念主成本的 30%以上，成本占比最高、研发难度最大。
精密减慢器种类较多、型号相反。寰球机器东说念主领域使用的精密减慢器包括 RV 减慢 器、谐波减慢器、精密行星减慢器、摆线针轮减慢器、滤波减慢器等。其中 RV、谐 波减慢器的商场销售数目占比节略分别为 40%、40%。
1.2. 各种精密减慢器传动旨趣及结构特质
1.2.1. 精密行星减慢器：成本低、传动着力高、承载身手强，但分量体积大、单级 减慢比小
精密行星减慢器主要由太阳轮、行星轮、内齿圈组成，其减慢传动旨趣即是齿轮减 速旨趣。通过太阳轮输入转速与行星轮啮合，行星轮啮合自转的同期围绕中心轮公 转，临了由行星架将转速和扭矩传到输出轴上。精密行星减慢器通过对分量结构精 密化，以及严格的零部件制造和装配工艺规章，取得相对普通行星减慢用具备更为 优异的性能，频频配合步进电机或伺服电机应用于工业机器东说念主要害中。
精密行星减慢器上风： （1） 相对普通行星减慢器体积分量小，精度高。通过对分量结构精密化，以及严 格的零部件制造和装配工艺规章，取得相对普通行星减慢器更优异的性能指 标。 （2） 传动着力高。行星减慢器传动结构对称，均匀散播的行星轮使得作用中心轮 与行星架轴承的副作用劲互相均衡，能灵验提高传动着力，单级传动着力可 达 97-98%。 （3） 承载身手强、抗冲击和振动性能好，开通稳当。多个行星轮的使用加多啮合 齿数、摊派载荷，对称结构使得惯力均衡，提高了减慢器的承载身手。 （4） 结构浅近、成本相对谐波、RV 低。频频行星减慢器价钱低于 500 元。
精密行星减慢器残障： （1） 单级精密行星减慢器传动比小，多级减慢的长度分量规章其使用场景。精密 行星减慢器单级传动减慢比最小为 3，最大一般不超越 10。当一级行星齿轮 传动系统无法悠闲较大减慢比需要时，则需 2-3 级减慢来悠闲较大的减慢比 需求。但由于加多了传动级数和齿轮数目，多级精密行星减慢器的长度分量 也会有所加多，这规章了其使用场景。 （2） 需要如期爱戴，同期高精度、高着力等特殊要求会带来更高的制形成本。精 密行星减慢器需要如期爱戴和爱护（包括如期更换润滑油和维修传动部件 等），以确保其永恒可靠性。同期关于精度、着力等的非常要求会相应加多 制形成本，举例东说念主形机器东说念主若要使用行星减慢器则需要对电机进行扁平化设 计，同期行星减慢器也需要定制成微型多级传动的时局（但不拔除部分特定 场面使用定制化行星减慢器仍具备经济效益）。
1.2.2. RV 减慢器：体积质地较小、减慢比范围大、承载身手强，但工艺复杂、成 本高
RV 减慢器由摆线针轮行星传动发展而来。RV 减慢器是 20 世纪 80 年代日本帝东说念主精 机（2003 年与纳博克并吞建树纳博特斯克）在传统摆线针轮减慢器和行星减慢器的 基础上研发的一种 2 级减慢机构，结构上可以手脚是由第 1 级的行星齿轮减慢部分 和第 2 级的摆线针轮减慢部分组合而成。其继承了传统行星和摆线针轮减慢器高刚 性、高精度等特质，同期克服了体积分量大、传动比低的问题，在工业机器东说念主、数 控机床、医疗检测诱导、卫星接管系统等领域泛泛使用。
RV 减慢器的传动旨趣： 一级减慢安装为行星齿轮结构，由输入齿轮（太阳轮）和行星轮组成。 （1） 输入齿轮与电机相连同步旋转，带动 2-3 个行星轮同期动掸。由于行星轮的 齿数较多、时局较大，因此行星轮的动掸速率慢于输入齿轮，完满第一级减 速。 （2） 曲柄轴前后端分别与行星轮和摆线轮相连，在行星轮旋转后，曲柄轴以换取 的转速旋转。
第二级减慢安装为摆线针轮传动，主要由转机轴承、摆线轮、针轮等结构组成。 （3） 曲柄轴上含有偏心部，偏心部与转机轴承相结合，摆线轮在转机轴承的作用 下随曲柄轴开通。RV 减慢器频频有 2 个摆线轮，2 个摆线轮相位差为 180 度，用于对消开通过程中的径向跳跃，晋升精度的同期，提高安全所有和抗 冲击强度。（4） 在外壳内侧有与摆线轮同等齿距摆设的针齿，其数目比摆线轮齿数多一个。 曲柄轴旋转一圈，摆线轮与针齿战役的同期作念一圈偏心开通。在针轮保持固 定的情况下，摆线轮沿着与曲柄轴的旋转标的相背的标的旋转一个齿数的距 离，完满第二级减慢。 （5） 摆线轮外接输出轴，并向外完满最终传动。最终减慢比为一二级减慢比的乘 积。
ＲV 减慢用具有结构紧凑、体积小质地轻、减慢比大、承载身手强、寿命长、精度 安稳等一系列优点。 （1） 结构紧凑，体积小质地轻。行星传动结构与紧凑的 W 输出机构组合，使整 个摆线针轮减慢安装结构十分紧凑，因此其结构体积小、质地轻。 （2） 减慢比范围大，传动着力高。RV 减慢器为两级传动，摆线针轮传动的减慢 比大小取决于摆线针轮的齿数，齿数越多减慢比越大，因此减慢比较传统行 星减慢器和摆线针轮减慢器更高，同期传动着力可达 85%～92%。 （3） 承载身手强，传动稳当。摆线轮呈 180°相位角对称散播，使得摆线轮受力 均匀；同期啮合齿数较多，加多了减慢器的传动稳当性和承载身手。另外， 罗致两头扶持的输出结构，比普通的摆线减慢用具有更大的刚性、更高的抗 过载冲击性能。 （4） 在正确的设想和严格的制造工艺保证下，可取得较高的传动精度。
RV 减慢器的残障： （1） 结构复杂，制造工艺和成本规章难度大。 （2） 产线投资相对其他类型精密减慢器更高。 （3） 体积分量相对谐波减慢器大。
1.2.3. 谐波减慢器：体积质地小、减慢比范围较大，但承载身手较弱、容易疲顿损 坏
谐波减慢器的三个基本构件：波发生器、带有外齿圈的柔性齿轮（柔轮）、带有内齿 圈的刚性齿轮（刚轮）。三个构件可随便固定一个，其余两个一为主动、一为从动， 可完满减慢或增速（固定减慢比），也可变换成两个输入，一个输出，组成差动传动。
谐波传动的旨趣是利用柔轮可控的弹性形变来传递开通和能源。最常见的谐波传动 模式及旨趣是波发生器主动、刚轮固定、柔轮输出的时局。将波发生器装入柔轮内 圆中，迫使柔轮在凸轮作用下产生变形而呈椭圆状，使其长轴处柔轮齿轮插入刚轮 的轮齿槽内，成为完全啮合状态；而其短轴处两轮轮齿完全不战役，处于脱开状态， 当波发生器一语气动掸时，迫使柔轮不竭产生变形并产生了错齿开通，从而完满波发 生器与柔轮的开通传递。
谐波传动具有传动精度高、减慢比大、体积小分量轻、传动稳当、可向密封空间传 递开通等优点。 （1） 传动精度高。多齿在两个 180 度对称位置同期啮合，因此齿轮齿距纰谬和累 积齿距纰谬对旋转精度的影响较为平均，可得到极高的位置精度和旋转精度。 （2） 减慢比大。单级谐波齿轮传动的减慢比可达 30~500，且结构浅近，3 个在同 轴上的基本零部件就可以完满高减慢比。（3） 体积小、分量轻。谐波减慢器结构浅近零件少，与一般减慢器比较，在输出 力矩换取的情况下，体积可减少 2/3，分量可减轻 1/2。 （4） 传动稳当。由于同期啮合的齿数多，齿面相对滑动速率低，使得谐波减慢器 承载力高，传动稳当。 （5） 能在密闭空间和介质辐射的工况下平日责任。这是其他类型减慢器不具备 的特征，泛泛应用于军工、航空航天、船舶潜艇、六合飞船等领域。
谐波减慢器的残障： （1） 柔轮易发生疲顿迫害，刚性差，承载身手有限。谐波减慢器是通过柔轮不竭 发生变形来传递扭矩的，极易引起材料的疲顿损坏，同期跟着使用时候增长 开通精度可能会权贵诽谤。这决定了其承受大扭矩和冲击载荷的身手有限， 因此一般愚弄在轻负载部分。 （2） 成本相对精密行星减慢器高，但低于 RV 减慢器。 （3） 动掸惯量和启动转矩大，不适应小功率追踪传动。 （4） 散热条目差。
2. 特斯拉东说念主形机器东说念主理续进化，精密减慢器不可或缺
2.1. 机器东说念主减慢器选型关心多项中枢设想，RV 调和波减慢器是面前主流
皇冠网址在进行机器东说念主零部件选型时，需要凭证机器东说念主应用场景以及结构设想等身分选拔输 出电机和减慢器，频频减慢器关心尺寸大小、传动精度、减慢比、扭矩等中枢设想。 （1） 背向罅隙是揣度减慢器精度品级的主要参数。减慢器里面各零件之间均存 在罅隙，当减慢器输入轴转向更变时，输出轴滞后一定的角度才会反应。减 速器输出轴上的滞后角被界说为减慢器的背隙，背隙是减慢器产生振动、噪 声，和影响减慢器寿命、责任精度及可靠性的伏击参数。 背隙大小会对传动着力产生影响，同期会产生振动和杂音。如果背隙太大， 输出轴的开通就会出现彰着的滞后，会导致传动着力诽谤，同期也会加多设 备的运行噪声和振动。而如果背隙太小，又会导致行星齿轮与内齿圈之间的 摩擦加多，从而使传动着力诽谤并诽谤诱导寿命。
（2） 传动着力：传动着力是指输出功率与输入功率的比值。传动着力受到背隙、 减慢比、转速、负载扭矩、温度、润滑等身分影响。频频行星减慢器传动效 率>RV 减慢器>谐波减慢器。 （3） 减慢比：指减慢机构中瞬时输入速率与输出速率的比值。频频用于揣度减慢 器的减慢性能，其数值越大，暗示输出轴角速率越小，即减慢效果越彰着。 行星减慢器由于结构原因，单级减慢最小为 3，最大一般不超越 10，大减慢 比行星减慢器需要通过多级传动完满。RV 调和波减慢器减慢比范围则远超 一级行星减慢器。 （4） 额定输出转矩：指减慢器永劫候（一语气责任制）可以加载的扭矩。减慢比与 扭矩正干系，减慢比越大扭矩越大，但转速越小。 （5） 扭转刚性：揣度减慢器构件在扭转力矩作用下的抗变形身手。RV 减慢器的 扭转刚性彰着优于谐波减慢器。
RV 调和波减慢器是目下机器东说念主领域主流的两种精密减慢器，高减慢比行星减慢器 因体积较大不适用于对零部件尺寸要求较高的部分机器东说念主。RV 调和波减慢器的特 点是厚度薄、体积小、分量轻，同期具备较大的输出力矩（单元体积输出力矩大）， 而刚性和一语气运转时候则不如行星减慢器。但与 RV、谐波减慢器比拟，换取或更高 减慢比的行星减慢器频频为三级或以上，因此高减慢比的行星减慢器一般长度较长、 体积较大，不适用于对零部件尺寸有较高要求的部分机器东说念主。 RV 调和波减慢器在精度、扭矩、刚度、传送着力等性能设想上各有不同。RV 减慢 器一般由行星齿轮减慢器的前级和摆线针轮减慢器的后级组成，因此具备行星减慢 器和摆线针轮减慢器的部分特征。比拟谐波减慢器，RV 减慢用具有更高的刚性和扭 矩承载身手，但分量更重、外形尺寸更大。同期 RV 减慢器零部件数目也较谐波减 速器更多、制造和装配难度大，不利于大畛域坐褥，价钱也较谐波减慢器偏贵。
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在输出力矩换取期，谐波减慢器较一般减慢器体积小 2/3，分量轻 1/2，但谐波减慢 器负载轻，应允力矩负载在 1500Nm 以内。而 RV 减慢器减慢比范围比谐波减慢器 大、精度较为安稳、疲顿强度较高，并具有更高的刚性和扭矩承载身手，应允力矩 负载可达 8000Nm。 RV、谐波减慢器适用领域互补，不行完全互相取代。谐波减慢器的负载范围规章了 其向重任载部位拓展的可能，而 RV 减慢器分量、体积相对较大的特质也使其无法 向轻便、天果真轻负载领域发展，两者适用领域不同并不行完全互相取代。频频多 要害机器东说念主中负载较重的机座、大臂、肩部等位置使用 RV 减慢器，团结机器东说念主、 服务机器东说念主、以及东说念主形机器东说念主小臂、腕部、手部等轻负载领域则是谐波减慢器占据 主导地位。
2.2. 东说念主形机器东说念主对减慢器微型化、轻量化要求高，谐波和 RV 减慢器最 适配
特斯拉东说念主形机器东说念主如故推出就引起商场泛泛关心。跟着我国东说念主口红利消退，劳动供 给减少用工成本上行，“机器换东说念主”也成为了连年的发展新趋势。东说念主形机器东说念主由于接 近东说念主体构造，责任场景适应身手强，被觉得是翌日替代东说念主类从事的各种危急、相通 或败兴责任的最可能选拔，发展出路深广。 东说念主形机器东说念主大致与东说念主类协同功课并完成各种坐褥制造任务，尤其在机械装配、高速 功课、货色分拣搬运等领域对诽谤工东说念主劳动包袱、提高坐褥着力和保险功课安全具 有伏击作用。但同期，相对传统工业机器东说念主，东说念主形机器东说念主对东说念主机团结安全性要求更 高，因而不竭诽谤体积分量、提高输出身手、改善动态性能是连年来团结型仿东说念主机 器东说念主领域的斟酌要点。 驱动单元是影响东说念主形机器东说念主性能的中枢部件。驱动单元起到输出扭矩、驱动机器东说念主 部件开通的作用，占据了东说念主形机器东说念主的大部分分量。其性能不仅平直影响机器东说念主关 节的输出身手，也决定了机器东说念主系统的动态性能上限。
目下商场上仿东说念主机器东说念主的驱动单元主要有三种类型：传统驱动单元、串联弹性驱动 单元和准直驱驱动单元。 (1) 传统驱动单元：一般罗致高转速、低扭矩电机搭配高传动比减慢器，输出扭矩 大、开通精度高。但东说念主形机器东说念主微型化、轻量化需求对减慢器的体积和分量要 求极高，目下主要使用谐波减慢器及少部分 RV 减慢器，高减慢比精密行星减 速器仍存在一定使用勤勉。 (2) 串联弹性驱动单元：其与传统驱动单元的区别在于输出端和负载之间罗致弹性 部件结合，上风是弹性部件提高了驱动单元的柔度，使机器东说念主要害秀丽性得到改善。但弹性部件对高频开通的反应性差，导致驱动单元系统治宽低、动态性 能差，无法冒昧推行工况的复杂快速变化。
(3) 准直驱驱动单元：大多罗致高扭矩密度电机搭配低减慢比行星齿轮减慢器，驱 动单元在输出较高扭矩的同期还具有分量轻、动态性能好等上风。但高扭矩密 度电机频频体积较大，同期对机器东说念主电源输出功率要求高，开通精度也不可避 免地受到齿轮啮合回差的影响。参考特斯拉东说念主形机器东说念主，其设想电板容量 2.3kWh，电压 52V，全身供 28 个电秘要害，同期研究驱动单元体积分量、输 出功率以及续航问题，高扭矩密度电机+低减慢比行星齿轮减慢器并不适应作 为主要驱动决策。
特斯拉东说念主形机器东说念主的结构设想及性能定位使得传统驱动决策成为伏击的选拔之一。 目下特斯拉东说念主形机器东说念主的使用场景仍在不竭开发，同期驱动决策也仍在不竭改进。 但从设想理念与其“团结型仿东说念主机器东说念主”的居品定位来看，传统“电机+减慢器”的 驱动样式仍然是较为契合的本事道路。
皇冠分红自 2021 年特斯拉初度公布东说念主形机器东说念主神志以来，“擎天柱”的进步肉眼可见。在 2023 年 5 月的特斯拉股东大会上，特斯拉东说念主形机器东说念主更是展现了不少精确操作的身手， 居品落地并完满产业化似乎渐行渐近。翌日特斯拉东说念主形机器东说念主能否能完满马斯克 “大畛域坐褥、且售价低于 2 万好意思元”的目的，咱们觉得本事进步与降本是中枢。 那么精密减慢器作为传统驱动单元的最中枢部件，就要朝轻量化、集成化、产业化 （低成本）的标的发展。
3. 谐波减慢器：国产替代蒸蒸日上，国内企业上风在于性价比 和服务
3.1. 国内企业快速追逐，谐波减慢器国产替代蒸蒸日上
哈默纳科是寰球谐波减慢器商场的完全龙头，2020 年寰球市占率超 82%。谐波减 速器是 20 世纪 50 年代由好意思国发明家 C Walt MUSSEＲ起初提议，经日本引入后开 始快速产业化。经过多年的本事千里淀和积攒，以哈默纳科为代表的日本企业在谐波 减慢器的研发、设想与制造方面也一直处于完全最初地位，国内企业与之尚存在一 定的差距。2020 年哈默纳科在寰球谐波减慢器商场占有率高达 82%，绿的谐波占比 7%。
谐波减慢器中枢本当事人要为谐波传动表面及坐褥加工本事两方面，从居品设想运转， 到材料分析处理、精密加工诱导、制造装配工艺及笼统性能测试等多个门径都有严 格要求，行业壁垒极高。 （1） 本事壁垒：①齿形设想难度较大；②专用谐波减慢器润滑决策具有独到性， 频频高度守秘；③波发生器、柔轮的坐褥加工工艺规章要求极高；④坐褥流 程长，制造、装配等各门径的坐褥工艺需要永劫候积攒，才能坐褥出高质地、 高一致性的居品。 （2） 品牌和客户壁垒：下旅客户选拔供应商经过多说念模范，频频不会缩小更换， 尤其是工业机器东说念主领域的“四大眷属”敌人部精密减慢器企业依赖度极高， 国产企业客户突破难度极大。 （3） 资金壁垒：前期研发过问高，坐褥门径需要设想专用工装夹具，罗致高精度 笼统性能检测仪等专科检测诱导及包括机床在内的坐褥线等配套坐褥诱导， 因此必须领有强健的成本畛域和资金筹措身手方能进行谐波传动减慢器的 研发及批量坐褥。
目下国内谐波减慢器和国外居品的差距主要体当今： （1） 居品精度和精度保持身手差。影响精度的身分主要为刚轮、柔轮及波发生器 的加工纰谬和装配纰谬。精度保持方面，主要受材料配方和热处理工艺影响。 国产谐波减慢器往往在使用初期能与国外居品一较高下，但跟着使用时候推 移，其磨损加重就会形成减慢器失效，从而影响相通定位精度。 （2） 坐褥诱导过期、居品种类单一，不行与国际居品体系接轨。 （3） 企业畛域偏小，研发东说念主员和过问严重不及，衰退核感情论扶持等。 但连年国内厂商进步极快，与入口居品差距在快速缩小。
（1） 居品质地点面：相较于哈默纳科，绿的谐波的居品的精度、寿命虽仍有一定 差距，但已基本达到的换取水平。同期，凭证绿的谐波《2022 年度向特定对 象刊行 A 股股票召募诠释书》涌现，本次召募居品质能相对 2020 年 IPO 募 集居品又有彰着晋升：①居品寿命较上次使用寿命更长，可晋升居品的精度 保持寿命 30%以上；②前募居品相通定位精度≤10 arcsec，本募居品相通定 位精度≤5 arcsec，可进一步应用于更高端机械诱导中；③本次募投居品较 上次居品扭转刚度晋升 2 倍以上，极大拓宽了居品应用场景，可应用于高端 机床、半导体制造诱导等领域。
（2） 产能畛域方面：连年不才游行业需求连续增长的配景下，谐波减慢器企业产 能连续推广，哈默纳科自 2019 年运转日本、德国、好意思国工场均有产能加多， 甘休 2023 年 3 月其谐波减慢器居品产能已达 198 万台。而国内厂商在居品 资格多轮迭代积攒后，产销畛域也在快速追逐。以绿的谐波为例，2018 年 公司谐波减慢器产销仅为 9 万台把握，而到 2022 年绿的谐波减慢器产能已 达 33 万台，全年销量 25.7 万台。同期，到 2027 年公司操办产能可达 159 万台，与寰球龙头企业的畛域差距在快速缩小。
西班牙明星C罗在2024年欧洲杯中表现出色，打进一粒进球，葡萄牙队取得胜利。世界杯体育博彩（3） 研发东说念主员与研发过问方面：绿的谐波连续加多研发过问，研发东说念主员数目从 2019 年的 89 东说念主加多至 2022 年的 113 东说念主，东说念主员数目与东说念主数占比已接近哈默 纳科。但受公司销售体量影响，研发过问畛域仍与哈默纳科有较大差距，2022 年哈默纳科研发过问畛域 6.38 亿元，而绿的研发过问畛域仅为 4586 万。
（4） 从专利情况来看：好意思国事斟酌谐波减慢器本事最早的国度，日本的本事实力 最强。我国天然专利恳求方面起步较晚，但连年在谐波减慢器领域的研发成 果颇丰，目下专利恳求量仅次于日本。但需要疑望的是，从恳求机构来看， 哈默纳科本事实力仍遥遥最初，专利恳求量稳居第一，我国谐波减慢器专利 恳求量虽有彰着加多，但较为分散。
国居品牌在国内商场占有率连续晋升，已基本可以完满国产替代。自绿的谐波率先 粉碎国际品牌对谐波减慢器的把持并完满畛域化坐褥以来，国内其他企业也处于快 速追逐的状态，连年国居品牌在国内商场占有率不竭晋升。2021 年绿的谐波国内市 占率 24.7%，较 2020 年晋升 3.7pct；而日本的哈默纳科、新宝占比则有所下落。整 体上目下国产谐波减慢器已基本可以完满国产替代，在减慢比、输出转速、传动精 度等迎面和国外品牌差距彰着缩小。
国内厂商翌日仍需连接晋升的方面： （1） 连接加强谐波减慢器中枢部件的研发。选拔合适的中枢零部件匹配参数对 谐波减慢器的性能至关伏击，目下国内在刚轮、凸轮、齿形、柔性轴承、交 叉滚子轴承等中枢部件上仍有较多本事空弊端，后续仍需加强斟酌填补专利 空缺。 （2） 鞭策谐波减慢器微型化、轻量化的同期晋升其他性能设想。东说念主形机器东说念主对减 速器微型化、轻量化提议更高要求，国内企业可尝试通过柔轮时局优化、采 用特种材料等门路，在完满减慢器微型化、轻量化的同期，晋升其刚度、精 度等设想。 （3） 通过总体结构设想进一步蔓延谐波减慢器的使用寿命。哈默纳科一直尝试 通过总体结构设想来蔓延谐波减慢器的使用寿命，并在我国布局了干系专利。（4） 加强驱动、传动一体化的谐波减慢器设想。驱控一体化尤其适应对物理空间 集成度要求极高的场面，这对翌日国内厂商配套特斯拉东说念主形机器东说念主至关伏击。
3.2. 国内企业上风在于性价比和服务，后续降本中枢在于高效畛域化
居品质价比和服务是国产谐波减慢器的主要上风。性价比喻面，关于同型号谐波减 速器，收货于国内劳能源成本和诱导成本较低，国内居品频频较日本 HD 居品价钱 低 20%-50%把握。同期头部企业居品质能正快速接近入口同类居品水平。服务方面， 除了实时的售后服务反应外，订单交期及定制化开发等都是国内企业的上风。 与传统工业机器东说念主行业访佛，面前谐波减慢器腾贵的价钱亦然阻止东说念主形机器东说念主产业 化的中枢瓶颈之一。翌日特斯拉东说念主形机器东说念主要完满售价低于 2 万好意思元的目的，那么 谐波减慢器的成本和售价势必要大幅下落。纵不雅寰球，中国完善的产业链配套和较 低的东说念主力成本将是大致悠闲特斯拉东说念主形机器东说念主廉价产业化的中枢。
连年谐波减慢器均价下落与商场竞争情况以及居品规格变化筹商。以绿的谐波为例， 2017-2019 年其居品均价举座呈下落趋势。均价下落除了受卑鄙需求及商场竞争情 况影响除外，同期也与小规格谐波减慢器销量占比晋升筹商。2019 年其居品举座单 价较 2018 年下落 253.19 元，其中销量结构变化影响 84.88 元，居品单价下落影响 168.31 元。
单元成本下落则主要收货于制造工艺进步以及畛域效应晋升，规格变化影响相对较 小。绿的谐波减慢器成本组成包括：平直材料占比 34.85%、平直东说念主工占比 24.25%、 制造用度占比 26.93%、外协用度占比 13.97%。从平直材料成本变化来看，2019 年 其小规格居品销量较 2018 年大幅晋升，但材料成本变化不大，由此可知居品规格的 变化对成本端的影响相对较小。成本下落主若是收货于公司坐褥工艺进步及畛域效 应带来的制形成本下落。而外协用度主要与需要外协制造的比重筹商，若通过自建 产线坐褥则会相应加多东说念主工用度和制造用度，因此影响也相对较小。
坐褥、制造端仍是翌日降本的中枢标的。 （1） 坐褥工艺方面：以柔轮的加工工艺最为复杂，主要波及材料选拔、热处理、 毛坯加工及制齿工艺。制造柔轮的几个关键坐褥工艺都会影响到谐波减慢器 的使用寿命、使用精度以及成本规章。 材料的采用：国表里的谐波减慢器柔轮材料基本为 40Cr 合金钢，但国 外提纯工艺更好，材料杂质比拟国内少，目下国内基本依赖入口。 齿轮齿形的设想：通过齿形结构设想可以提高谐波减慢器的精度、承 载身手、使用寿命，诽谤温升，同期特殊的齿形设想也能诽谤坐褥诱导 要求，提高坐褥着力。 热处理工艺：薄壁变形部位经过特殊的旋压工艺、热处理，可以使材料 的耐磨性和塑性达到均衡，灵验晋升柔轮的抗拉强度和冲击韧性，提 升柔轮使用寿命。 毛坯加工及制齿：哈默纳科愚弄其工艺已经可以完满一分钟加工多个 刚齿轮工件，而国内的谐波减慢器企业大部分还罗致传统的慢走丝或 滚齿、插齿工艺，着力低，量产难。
举座上看目下日本哈默纳科的坐褥工艺最为熟谙先进，国内则良莠不王人， 各厂商频频凭证齿形设想采取不同的工艺道路，但容易存在几个误区： 在不掌持工艺的情况下盲目追求高峻上，妄图以高精密的诱导填补工 艺的匮乏，使用高精度数控诱导却仍然作念不好加工。 青睐齿轮工艺加工，冷漠热处理及车工艺加工。日本关键减慢机加工 已经不标精度品级（默许关键尺寸 2—3μ），但莫得熟谙安稳的热处理 及车工艺，齿加工也将毁于一朝。 莫得严格的坐褥工艺历程，部分关键工艺的使用不对理，导致无法实 现量产。
（2） 畛域制造方面：目下国外最初企业已全面罗致当代化活水线功课，而国内头 部厂商现存厂房仍主要使用责任站模式进行坐褥，坐褥布局为碎裂型功课模 式，坐褥着力联系于活水线功课较低。同期，国外最初企业测试及应用端也 领有 50 多年的数据积攒，而国内龙头绿的谐波在 2013 年才运转有谐波减 速器居品上市销售，在设想、材料、装配工艺等方面的积攒仍然较少，这在 一定程度上也影响了企业着力。
国内企业与国外头部厂商比拟在坐褥着力方面仍有较大晋腾飞间深广。2022 年绿的 谐波的职工东说念主数为 920 东说念主（其中研发东说念主员数目 113 东说念主），寰球龙头哈默纳科职工东说念主数 节略 1324 东说念主（其中研发东说念主员数目 137 东说念主），国内头部厂商与国外最初企业在东说念主员规 模方面已缓缓接近。但在东说念主均产值方面差距巨大，2022 年哈默纳科东说念主均创收 279 万 元，而绿的谐波东说念主均创收仅为 48 万元，翌日晋腾飞间深广。在我国东说念主力成本连续上 升配景下，国内企业可以通过晋升自动化水平来晋升坐褥着力，同期进一步减少直 接东说念主工用度的支拨。
记忆：坐褥工艺方面，目下国内厂商的加工工艺仍需进一步打磨优化，不竭提高产 品质能和坐褥着力，保管国内居品的性价比上风。同期，在畛域制造方面，目下国 外厂商在坐褥、装配、检测等门径都已完满部分或所有自动化，而国内企业仍有大 量职工用于浅近的相通性责任，翌日有必要进一步晋升自动化水平来提能手员着力， 进一步诽谤坐褥成本。 目下绿的谐波减慢器单元成本为 600 元把握，翌日完全有可能通过工艺晋升及高效 畛域制造进一步诽谤坐褥成本，为东说念主形机器东说念主的产业化扫清勤勉。
4. RV 减慢器：国产替代初显收效，本事工艺仍需进一步积攒
4.1. 纳博特斯克引颈寰球 RV 减慢器商场，计策指点下国产替代初显成 效
纳博特斯克是寰球 RV 减慢器龙头，其精密减慢器在寰球市占率超 60%。RV 减慢 器是纳博特斯克的主流居品，其作为世界上最大的精密摆线针轮减慢机制造商，占 寰球精密减慢器商场超 60%份额，尤其在中/重任荷工业机器东说念主领域，纳博特斯克的 RV 减慢器寰球市占率更是超越 90%，发那科、安川、库卡、ABB 等国际有名工业 机器东说念主企业主要都选用纳博特斯克坐褥的 RV 减慢器作为要害传动机构。
RV 减慢器居品结构和本事工艺较谐波减慢器复杂，我国关于 RV 减慢器的中枢技 术仍未完全掌持。连年在国度计策指点扶持下，部分企业已具备一定的 RV 减慢器 批量坐褥身手。连年我国先后出台了系列干系文献，并从国度天然科学基金、国度 863 设想、国度科技要紧专项等不同渠说念对 RV 减慢器等干系神志给以了计策和经 费等方面的放肆扶持，诱导更多有志于更变高端减慢器严重依赖入口近况的单元加 入到 RV 减慢器的斟酌责任中来。在国度计策的放肆扶持下，经过高校和企业的密 切合作，目下我国已领有一批具备批量坐褥 RV 减慢器的企业。
RV 减慢器国产替代初显收效，2021 年国产化率已经达到 30%把握。经过国内企业 多年摸索，RV 减慢器的国产替代已初显收效。①本事方面，连年国内围绕 RV 减慢 器的责任旨趣、结构优化、齿廓修形与优化、传动精度等设想表面、零部件制造与 装配工艺、性能检测等方面张开的斟酌已取得一定恶果。②配套诱导方面，国内相 关配套诱导的研制亦有所突破。如北二机床厂研制的随动式 RV 减慢器偏心轴磨床、 郑州高端装备与信息产业本事斟酌院融合河南科技大学研制的 RV 减慢器摆线轮成 形砂轮磨齿机床，对 RV 减慢器国产化也起到了积极作用。 目下国内 RV 减慢器坐褥畛域较大的厂商主要有双环传动、中放肆德、南通振康、 秦川机床等，国居品牌市占率连续晋升，但与纳博特斯克比拟差距仍较大。2021 年 纳博特斯克国内市占率为 51.8%，较 2020 年下落 3pct；双环传动国居品牌市占率排 名第一，2021 年占比 15.1%，较 2020 年晋升 5.8pct。
但从产能畛域来看，国内企业与纳博特斯克仍然有很大差距。目下国内排行前哨的 双环传动、中放肆德、秦川机床等厂商 RV 减慢器产能畛域与纳博特斯克差距较大。 2022 年双环传动 RV 减慢器年产能仅为 10 万台；而纳博特斯克连年连续推论产能， 2022 年产能畛域达 106 万台，且公司操办翌日将连接扩产，预测 2024 年产能 148 万台，2030 年产能畛域达 234 万台。
4.2. 本事工艺仍需积攒，居品体系有待完善
RV 减慢器设想结构复杂、工艺历程繁琐，影响其动态性能的身分好多，导致国产 替代程度自如。结构设想、材料选拔、热处理、机加工、装配检测等等各门径均会 影响到居品最终性能。同期，各干系身分之间频频还存在耦合关系，零件间受力十 分复杂，具有多解放度和强非线性的特质，要建立全面而精确的能源学模子难度很 大，需在坐褥种积攒训导然后不竭改进，这亦然导致 RV 减慢器国产替代程度自如 的中枢原因。
国内居品与入口居品的差距主要体当今精度、刚度、杂音、寿命、安稳性及一致性 等方面。目下国内头部企业在精度、刚度、杂音等方面都已取得一定进步，而在产 品批量的安稳性及推行负载寿命方面差距仍较为彰着。 （1） 精度：传动纰谬是揣度 RV 减慢器精度的伏击设想，RV 减慢器传动纰谬可 分为静态传动纰谬、动态传动纰谬和检测纰谬 3 种。静态和动态纰谬与结构 设想、参数选拔、制造工艺、装配、零部件柔性变形等多种身分筹商，且组 合时局各种。检测纰谬则与检测本事、检测按序和检测诱导筹商。 （2） 刚度：刚度揣度减慢器的承载身手和抗变形身手。减慢器内各种轴承的扶持 刚度是影响整机扭转刚度的主要身分，同期针轮齿数、针轮半径和针齿半径 都会影响减慢器的扭转刚度。 （3） 寿命和安稳性：减慢器寿命和精度保持身手是现阶段国产减慢器与国外居品 差距所在，主要受材料选拔、加工工艺、润滑、摩擦磨损等身分影响。日本 企业的质地料理严格，鸠合原材料、坐褥、装配到测试各个坐褥门径。而我 国存在检测身手差、质地检讨不严格、坐褥门径不模范等问题。 （4） 批量一致性：装配和机加工工艺很大程度上决定了 RV 减慢器的批量一致性， 是 RV 减慢器的中枢本事之一，亦然目下我国精密减慢器制造的短板。日本 依托强健的重工业实力，高端数控加工中心和齿轮磨床居品丰富。而我国则 受限于超高精度加工装备产业的发展，需要加速国产精密数控加工中心和磨 床诱导的研发。
国内厂商设想制造训导较少，对比国外企业本事工艺仍需积攒。举座来看，我国 RV 减慢器产业化较纳博特斯克晚 20-30 年，纳博特斯克在 RV 减慢器的设想、制造、 装配水平在寰球处于完全最初地位。尽管连年我国在表面斟酌、干系制造、检测设 备的研制等方面取得可以进展，但由于本事守秘、顽固等原因，并没能完全掌持 RV 减慢器的中枢本事，更多是仿制日本居品，正向设想斟酌责任较少，这也导致我国 精密减慢器产业一直演出追逐者的扮装。关于材料、热处理、关键零件精密加工工 艺、整机装配工艺、精密机床和检测仪器等诸多门径和干系中枢本事，我国仍需继 续积攒，国产替代任重说念远。
同期，国内企业还需进一步完善居品体系，拓宽居品卑鄙应用范围。纳博特斯克、 住友等厂家深耕 RV 减慢器几十年，在推行应用中积攒了多量训导,除了本事安稳之 外，居品规格系列也更为完善。而目下国内普遍存在居品种类单一，尺寸型号较少 等问题，翌日仍需加大过问，连接针对不同应用场景开发升级不同系列和型号的产 品。 记忆：RV 减慢器居品结构和本事工艺复杂，我国产业积攒时候尚短。连年在干系政 策指点扶持下，国内接踵出现一批具备批量坐褥身手的企业，但与国际头部厂商差 距仍然较大，翌日仍需在各个坐褥制造门径连接打磨，同期进一步完善居品体系， 拓宽居品卑鄙应用范围。
5. 多元需求推动行业连续成长，东说念主形机器东说念主带来巨大思象空 间
bet365网页5.1. 精密减慢器卑鄙应用泛泛，2021 年寰宇谐波和 RV 减慢器商场畛域 达 58 亿元
精密减慢器卑鄙应用泛泛，除了机器东说念主领域外，自动化、数控机床、光伏诱导、医 疗器械、航空航天、半导体诱导等领域亦然精密减慢器伏击应用领域： （1） 工业机器东说念主：精密减慢机是机器东说念主的中枢零部件，在工业机器东说念主结构设想中， 1 台机器东说念主一般至少需要 4-6 台精密减慢器。 （2） 数控机床：单台加工中心及数控铣床可使用 4 台以上精密减慢器；数控车床 及车削中心、数字磨床及放电加工机等可使用 3 台以上精密减慢器；高精度 数控反转台和加工中心的四或五轴需要使用 1-2 台精密减慢器；雕琢机的分 度反转安装以及义齿加工机等也需要使用精密减慢器。 （3） 光伏诱导：精密减慢器一般应用于光伏智能制造诱导以及光伏发电诱导中太 阳能追踪系统中的自动化组件，太阳能追踪系统可调遣电板板与太阳的角度， 保持太阳光垂直射电板板，提高光伏组件的发电着力； （4） 航空航天：精密减慢器可用于航天卫星过火他各种航天器的各种驱动机构、 高精度指向结构和天线张开结构上得到泛泛应用； （5） 医疗诱导：精密减慢器主要用于辐射调治诱导、检测诱导、医疗器械自动加 工诱导、医疗机器东说念主、外骨骼机器东说念主、康复机器东说念主等。 （6） 半导体：主要用于氧化炉、涂胶显影诱导、光刻机、刻蚀机、离子注入机、 清洗诱导、质地检测诱导、电学检测诱导、CMP 诱导、CVD 诱导、PVD 设 备等。
工业机器东说念主是精密减慢器最主要的卑鄙应用领域。其中多要害机器东说念主是国内销量最 高的机型，占到国内商场总销量的 60%以上，SCARA 机器东说念主和坐标机器东说念主销量排 名第二、三位。
不同种类工业机器东说念主关于精密减慢器的需求量有所差异，2021 年我国工业机器东说念主领 域谐波和 RV 减慢器需求分别为 67.13 和 50.33 万台。 （1） 六轴多要害机器东说念主为最常见的多要害机器东说念主，其频频需要搭配 6 台精密减 速器。小负载要害主要使用谐波减慢器，大负载要害则使用 RV 减慢器，我 们假定每台多要害机器东说念主平均使用 3 台谐波减慢器和 3 台 RV 减慢器。 （2） 坐标机器东说念主成本便宜、结构浅近，可以天真拼装成单轴到多轴的机械手，或 者作为专科自动化机械中的直线定位系统，被泛泛应用于点胶、注塑、高低 料、装配等工业坐褥领域，频频选拔使用行星减慢器。（3） SCARA 机器东说念主具有 4 个轴 4 个开通解放度，其特质是结构轻便、反应速率 快，开通速率可比一般要害机器东说念主快数倍，能进行装配、装卸、固定、涂层、 粘结等责任，其旋转要害一般使用 2-3 台谐波减慢器。 （4） DELTA 机器东说念主是推行工业中应用最泛泛的一种少解放度并联机器东说念主，其基 座可以看作 1 个安装大平板与 3 个 120 度平分的减慢器安装平面组成，采 用的减慢器大部分为行星减慢器，但使用谐波减慢器可以使得抓取更平滑、 精度更高，咱们假定 DELTA 机器东说念主平均使用 1 个谐波减慢器。
咱们凭证连年中国商场不同种类工业机器东说念主的销量，以及各种型机器东说念主装配所需精 密减慢器训导数目，臆测国内工业机器东说念主领域对谐波减慢器和 RV 减慢器的需求规 模。测算 2021 年我国工业机器东说念主领域谐波减慢器需求量为 67.13 万台，RV 减慢器 需求量为 50.33 万台。
博彩平台奖金由此对应 2021 年国内工业机器东说念主领域谐波、RV 减慢器需求金额分别为 14.06 亿元 和 22.84 亿元。凭证绿的谐波招股诠释书涌现，谐波减慢器单价为 1000-5000 元， RV 减慢器单价 5000-8000 元，咱们结合上市公司居品均价及行业情况，假定 2014 年谐波减慢器均价为 3000 元，RV 减慢器商场均价为 6000 元。同期，凭证连年市 场竞争情况，假定谐波减慢器和 RV 减慢器均价以每年 5%的速率下落，到 2021 年 均价分别为 2100 元和 4500 元把握。测算 2021 年国内工业机器东说念主领域谐波减慢器 和 RV 减慢器分别对应商场畛域约为 14.06 亿元和 22.84 亿元。
叠加其他领域需求，咱们测算 2021 年寰宇谐波减慢器和 RV 减慢器总需求分别为 103.27 和 75.11 万台把握，对应商场畛域分别为 23.44 亿和 34.61 亿。 （1）谐波减慢器：国产谐波减慢器龙头绿的谐波 2017-2019 年其谐波减慢器居品在 机器东说念主领域销售占比节略为 75.32%；寰球谐波减慢器龙头哈默纳科 2022 年收入结 构中减慢器业务占比 87.8%，谐波减慢器干系收入占比约 81.9%，其卑鄙销售领域 区别中，机器东说念主领域占比 49.5%。咱们笼统哈默纳科和绿的谐波居品卑鄙应用领域 占比，假定谐波减慢器卑鄙应用领域中工业机器东说念主占比 65%把握，测算 2021 寰宇 谐波减慢器需求量为 103.27 万台把握，对应金额 23.44 亿元。 （2）RV 减慢器：RV 减慢器调和波减慢器特征雷同，适用领域互补。凭证 GGII 信 息，在 RV 减慢器的卑鄙应用中，工业机器东说念主占比在 2/3 把握，其余 1/3 的应用于自 动化、机床等等领域，咱们测算 2021 年寰宇 RV 减慢器需求量为 75.11 万台，对应 金额 34.61 亿元。
5.2. 多元需求推动行业连续成长，东说念主形机器东说念主带来巨大思象空间
国度加速鞭策机器东说念主应用拓展目表明确，工业机器东说念主行业有望保持高速增长，商场 后劲巨大。2021 年我国制造业机器东说念主密度为 322 台/万东说念主，较新加坡、韩国等制造业 融会国度仍有较大差距。同期，我国劳能源商场又靠近着成本上涨和结构性矛盾等 问题，在制造业转型升级配景下，国度关于加速鞭策机器东说念主应用拓展目表明确。2023 年 1 月 18 日工业和信息化部等十七部门印发《“机器东说念主+”应用行动实施决策》，提 出到 2025 年，制造业机器东说念主密度较 2020 年完满翻番。中国工业机器东说念主商场有望保 持高速增长，商场后劲巨大。
同期，精密减慢器卑鄙需求多元，跟着本事进步以及居品价钱下落，精密减慢器有 望凭借其优异的性能应用在更多领域。以哈默纳科为例，跟着精密减慢器居品卑鄙 应用领域不竭拓宽，其在不同期期的功绩驱动都有所差异，公司销售畛域在曩昔几 十年都保持着快速增长。
东说念主形机器东说念主对精密减慢器使用量高大于工业机器东说念主，思象空间巨大。特斯拉东说念主形机 器东说念主全身包含 28 个施行器，分旋转施行器和线性施行 器 2 大类型 6 种规格。其中旋转施行器罗致“电机+精密减慢器”结构，线性施行器 罗致“电机+滚柱丝杠结构”。举座上看对减慢器的需求要远高于多要害机器东说念主 6-7 个的需求量。
凭证各个要害所处位置和相应的输出特征，咱们判断特斯拉东说念主形机器东说念主使用 14 个 旋转要害和 14 个直线要害。特斯拉以所处位置和输出特征对 28 个施行器进行定名，分 yaw、pitch、roll 三种。欧拉角 yaw、pitch、roll 是抒发旋转的一种样式，其反应 了载体相对基准面的姿态。以肩要害为例，roll 为翻转角，可对应到的动作为手掌的 翻覆；pitch 为绕俯仰角，可对应到的动作为手臂的高低舞动；yaw 为偏航角，可对 应到的动作为手臂把握舞动。咱们凭证要害位置及输出时局判断，特斯拉东说念主形机器 东说念主中：肩要害使用 3 个旋转施行器；轴要害使用 1 个线性施行器；腕要害使用 1 个 旋转施行器和 2 个线性施行器；髋要害使用 2 个旋转施行器和 1 个线性施行器；膝 要害使用 1 个线性施行器；踝要害使用 2 个线性施行器；躯干使用 2 个旋转施行器。
赌神
天然目下特斯拉东说念主形机器东说念主本事决策仍未完全细则，但谐波和 RV 减慢器作为最适 配特斯拉机器东说念主的精密减慢器之一，具备体积小、分量轻、输出力矩较大等优点。 咱们觉得翌日特斯拉有可能会凭证卑鄙应用领域不同，选拔搭配不同负载的谐波或 RV 减慢器。从已知本事决策来看，咱们假定特斯拉东说念主形机器东说念主所有使用谐波减慢 器，测算 2025、2030、2035 年在悲不雅、中性、乐不雅三种情况下，特斯拉东说念主形机器东说念主 对精密减慢器的需求增量。同期，咱们假定减慢器价钱跟着产业畛域扩大连续下落， 假定 2025 年谐波减慢器均价为 1300 元并以此为基准，年均下落 5%，则到 2030 年 均价约为 1006 元，2035 年均价约为 778 元。
马斯克曾在采访中暗示，翌日特斯拉东说念主形机器东说念主的产量将达百万台。更远期来看， 如果本事熟谙、成本进一步下落，届时东说念主形机器东说念主数目可能会比东说念主类还多，需求规 模将达到百亿级别，那么精密减慢器面对的商场将是星辰大海。而国内厂商凭借较 为完善的产业链配套和较低的东说念主工成本，有望成为特斯拉东说念主形机器东说念主完满低成本产 业化的中枢力量，而领有一体化身手，并具备本事、成本、畛域上风的企业或将受 益更多。
6.要点公司分析
6.1. 哈默纳科：寰球谐波减慢器龙头，致力于于于推动谐波减慢器小巧化
皇冠客服飞机：@seo3687哈默纳科是寰球谐波减慢器行业龙头，主营业务为高精谐波减慢器和机电一体化产 品。1953 年好意思国 C.W.Musser 教授发明制造了第一台谐波齿轮减慢机，1964 年哈默 纳科前身长谷川齿轮在和好意思国 USM 公司的本事合作下，初度在日本引进谐波减慢 器并完满买卖化。1970 年，哈默纳科由长谷川齿轮和 USM 公司各出资 50%建树。 经过多年发展，哈默纳科已发展成寰球举座开通规章的领军企业，提供谐波减慢器 +减慢器组件、行星减慢器、机电一体化居品。公司坐褥的谐波减慢机被泛泛应用于 工业机器东说念主、半导体光伏诱导、精密机床等顶端领域，在寰球商场占有率超 80%。
致力于于于开发“更微型更轻量”居品，一直推动谐波减慢器的小巧化，同期亦通过不 断积攒的加工工艺，连续晋升居品强度和性能。公司居品定位高精尖、并连续迭代 进化，与 1981 年的 CS 系列比拟，目下的主力居品 CSF 系列厚度降至 3/5，传动能 力亦晋升 2 倍。新一代的 CSD 系列更是将厚度缩减至惟有 CS 系列的 1/3、CSF 系 列的 1/2，并兼具高扭矩和高传动精度的优异性能。目下公司领有 31 种时局、扭矩 从 0.5Nm~9180Nm 的丰富居品类型，可悠闲不同客户不同应用场景的使用需求。
2022 年公司营收 715.27 亿日元（约合 36.97 亿 RMB），净利润 75.96 亿日元（约合 3.93RMB）。收入结构中，谐波减慢器干系业务占比 81.9%（其中谐波减慢器组件占 比 16.4%）。笼统毛利率 36.05%，笼统净利率 10.62%。
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机器东说念主和半导体诱导是公司居品主要卑鄙行业，亚洲地区是最大的销售商场。公司 居品最大的卑鄙应用领域为机器东说念主行业，2022 年机器东说念主行业收入占比达 49.50%， 其次为半导体诱导行业占比 17.5%。分销售区域来看，2022 年公司在亚洲地区完满 销售收入 384.31 亿日元，占比 53.7%排行第一，其次是欧洲占比 21.3%，北好意思洲占 比 15.2%。
目下公司通用谐波减慢器产能 198 万台/年，寰球最大。目下公司减慢器产能 306 万 台/年，其中汽车行业专用减慢器产能 108 万台/年，通用减慢器产能 198 万台/年。
公司中永恒发展操办： （1） 开释日本Ariake工场的产能，并通过晋升自动化程度晋升工场的坐褥着力； （2） 针对机器东说念主等领域开发超微型施行器，提供更多有价值的服务和居品； （3） 提高居品着力、探索新材料新本事、考据量产超微型居品的可行性、确保产 品坐褥蹧跶腹地化； （4） 永恒愿景：追求全面的开通规章身手，并通过公司的开通规章本事为行业和 社会的更动作念出孝顺。
6.2. 纳博特斯克：RV 减慢器缔造者，独到金钱塑造难以复刻的竞争上风
RV 减慢器缔造者，开通规章最初企业。RV 减慢器的发祥可以回首到 1980 年，帝 东说念主精机对油压挖掘机使用的行走马达的开发。而后在日本机器东说念主产业急速发展的背 景下，帝东说念主精机为惩办那时工业机器东说念主行业靠近的减慢器粉碎、振动排斥等问题， 于 1986 年推出了高精度、高刚性、低振动 RV 减慢器，使其成为行业主流制品。 2003 年，帝东说念主精机（Teijin Seiki）和纳博克（Nabco）并吞建树纳博特斯克（Nabtesco）。 纳博特斯克以开通规章本事为中枢，致力于于于 RV 减慢器的本事迭代与产业化鞭策， 现已成为寰球最大的机器东说念主精密减慢器制造商，RV 减慢器商场占有率达 60%。同期，凭借强健的开通规章身手，纳博特斯克在液压诱导、铁路车辆诱导等业务在全 球亦是最初地位。
纳博特斯克推动 RV 精密减慢器连续更动升级，引颈工业机器东说念主行业发展。纳博特 斯克不竭开发各系列居品以悠闲客户需求，引颈行业发展。1988 年的 RV-A 系列通 过主轴承内置化，大大诽谤了机器东说念主的安装工时；1992 年中空型 RV-C 系列通过减 速机的中空设想，完满对电缆的爽快化处理，再次为机器东说念主的进化添上精彩的一笔； 1996 年 RV-E 系列与上一代居品比拟负载容量晋升 20%，使得机器东说念主本质结构得以 从平行连杆进化为寂寥多要害；2005 年中空型 RV-CA 系列罗致无中心齿轮的更动 设想，完满减慢机的结构紧凑化，相配适应工业机器东说念主的旋转轴上使用；2006 年 RV-N 系列将外形进一步缩小，惩办了对坐褥线的空间规章和天真冒昧产线定制化的新 需求。
近 40 年 RV 减慢器研发制造训导，扶植了纳博特斯克难以复刻的竞争上风。帝东说念主 精机近 80 年的切割本事和装配本事+纳博克近 100 年的流体规章本事和善动规章技 术，扶植了纳博特斯克寰球最初的开通规章身手。同期，二者的并吞将使得两边拥 有比以往更强的名义处理和热处理本事，以及 CAE 分析、AM 本事和基础模子开发 等先进的开发按序。叠加近 40 年的 RV 减慢器研发制造决策，公司的竞争上风险些 难以复刻。
精密减慢器是公司中枢业务，营收占比 29%，但利润占比达到 2/3 把握。2022 年公 司精密减慢器业务收入畛域897亿日元（约合45亿RMB），约占公司总营收的29%。 利润方面，公司将精密减慢器业务和液压诱导融合统计为零部件业务（Component Solution Segment：CMP），2022 年 CMP 业务营业利润 159 亿日元（约合 8 亿 RMB），占到公司营业利润的 87.84%。咱们凭证 CMP 业务的营业利润率推测减慢器业务利 润或占到公司营业利润的 2/3 把握，是公司的最大的利润开头。
日本和中国当事人要销售商场。2022 年公司在日腹地区销售占比 53%，销售额 1627 亿日元；其次是中国占比 17%，销售额 531 亿日元。比拟 2021 年，2022 年公司的 销售增长主要来自于北好意思洲和亚洲其他国度。
目下公司精密减慢器产能较为弥留为 106 万台/年，日本新工场预测于 2023 年底投 产。连年公司举座产能较为弥留，甘休 2022Q4 公司日本 Tsu 工场产能 89 万台/年， Q4 产能利用率 110%；常州工场产能畛域较小为 19 万台/年，22Q4 产能利用率 100%。 新工场 Hamamatsu 预测将于 2023Q4 投产，预测到 2024 年底公司产能可达 148 万 台/年，2030 年可达 234 万台/年。
中永恒发展操办（2030 年愿景）：奋发通过更正、更动、寰球化来“更变我方”和 “更变世界”，成为“更动首领”。 （1） 改善财务景色、进行料理更正； （2） 鞭策智能制造，提高坐褥身手； （3） 开发新本事、新址品、新业务。
6.3. 绿的谐波：深耕谐波传动领域 20 年，国产谐波减慢器行业领军企业
深耕谐波传动领域 20 年，全新齿形结构助力谐波减慢器完满国产替代。绿的谐波 建树于 2011 年认真建树，专科从事谐波减慢器的研发、设想、坐褥和销售，居品包括谐波减慢器、机电一体化施行器及精密零部件。但早在 2003 年，公司中枢团队就 已从事机器东说念主用精密谐波减慢器表面基础的斟酌，并在传统谐波传动的表面基础上 提议了基于曲面几何映射的非共轭谐波啮合齿形设想按序，发明了全新的“P 型齿” 结构，与国外主流齿形本事道路完满了差异化，并大幅晋升了谐波减慢器的输出效 率和承载扭矩。从 2009 年制造出第一台谐波减慢器，到 2022 年完满销售 25.7 万 台，公司已发展成国产谐波减慢器龙头，在国内率先完满了谐波减慢器的工业化生 产和畛域化应用，是完满谐波减慢器国产替代的中坚力量。
公司业务结构与哈默纳科雷同，聚焦谐波减慢器、机电一体化居品。除了精密行星 减慢器暂未波及，公司收入组成与哈默纳科基本雷同。2022 年公司总营收 4.46 亿 元，谐波减慢器及金属部件占比 93.42%，机电一体化居品占比 5.76%。2022 年完满 毛利 2.17 亿元，谐波减慢器及金属部件占比 93.60%，机电一体化居品占比 5.01%。
以国内销售为主，机器东说念主领域收入占比近 8 成。公司谐波减慢器在经过多家机构及 客户认证使用后，得到国内客户高度招供，在国内商场已迟缓完满入口替代。结尾 应用领域主要为机器东说念主行业，经过多年发展公司已积攒了包括机器东说念主、新时达、埃 夫特、埃斯顿等一多量优质龙头客户，在国内商场竞争上风竞争上风。2022 年公司 国内销售占比达 85%，国外方面，公司受到了 Universal Robots A/S 等国际团结机器 东说念主客户的招供，已一语气多年批量供货。
产能快速推广，畛域上风彰着。连年公司产能连续推广，甘休 2022 年，公司谐波减 速器产能 33 万台/年，远超国内同行竞争敌手畛域上风彰着。预测跟着 IPO 神志产 能连接开释，到 2023 年底公司产能畛域将达 59 万台/年。同期，公司于 2022 年发 布定增公告，拟新建谐波减慢器产能 100 万台/年用于坐褥新一代谐波减慢器，神志 预测 2027 年达产，届时公司将领有两代谐波减慢器产能规画 159 万台/年。
受益产能开释及卑鄙需求苍劲，收入利润连续增长，盈利身手保管高位。在公司 IPO 神志产能开释配景下，收货于卑鄙行业的快速增长，以及疫情时期近口居品托付受 限，公司凭借优异的居品质能取得了国内客户高度招供，公司居品商场需求茂盛， 带动收入利润快速晋升。2018-2022 年公司营收 CAGR19.32%，归母净利率 CAGR24.27%。公司盈利水平仍保管高位，表明行业壁垒高，公司商场竞争身手强。
6.4. 双环传动：深耕高精度齿轮行业，同步布局 RV 调和波减慢器
专注齿轮业务 40 余年，当令拓展布局 RV 减慢器。双环传动建树于 1980 年，1998 年运转认真坐褥摩托车齿轮，2010 年在深交所上市。上市时公司居品主要围绕涵盖 乘用车齿轮、商用车齿轮、摩托车齿轮和工程机械齿轮等。连年公司实时精确地把 持行业发展条理，在专注原有业务的同期，于 2013 年把握运转研发布局 RV 减慢 器。2015 年公司取得科技部“863 设想”的经费扶持，同庚召募资金 3 亿元用于 RV 减慢器的进一步研发。2020 年公司将与机器东说念主减慢器业务干系的金钱、欠债、常识 产权及东说念主员寂寥以加强业务开发，建设全资子公司“环动科技”。目下，公司开发的 系列化高精密要害减慢器已泛泛应用于国内稠密主流机器东说念主居品中。
2022 年传统主业齿轮收入占比近 80%，减慢器过火他营收 4.57 亿元占比 6.69%。 2022 年公司营收 68.38 亿元，其中传统主业齿轮收入 53.58 亿元，占比 78.38%，按 照管用领域还可进一步细分为乘用车齿轮、工程机械齿轮、商用车齿轮等。减慢器 过火他是公司翌日伏击的增长点，2022 年完满营收 4.57 亿元，占比 6.69%。
RV 减慢器产能国内最初，坐褥加工实力强健。凭证公司公告，目下公司约有 RV 减 速器产能 10 万台/年，是国内产能畛域排行前哨的 RV 减慢器坐褥商，同期也仍在 作念新一轮产能推广操办。环动科技继承双环传动强健的加工制造身手，领有两万平 米的机器东说念主精密减慢机恒温加工车间，数条专科化高精度智能制造产线和装配线， 高精密加工及高精度检测诱导达 60 余台。领有专科的材料性能分析、热处理实验、 强度寿命实验室，以及功能完善的机器东说念主精密减慢机整机笼统性能和寿命实验室。 目下环动科技坐褥的 RV 减慢器在本事上已经粉碎了同类居品由日欧品牌把持的局 面，进入批量化坐褥与应用的买卖化阶段，居品已基本隐敝国内主流机器东说念主客户。
6.5. 其他干系公司
排列三真人百家乐中放肆德（行星、RV、谐波减慢器）：公司是目下国内独一能同期提供 RV 减慢器、 谐波减慢器、行星减慢器、电机、伺服驱动、机电一体化居品的企业。2021 年公司 可转债刊行诠释书涌现，智能施行单元坐褥基地神志达产后预测可形成约 30 万台 精密减慢器（叠加此前领有的 25 万台精密减慢器产能，达产后产能达 55 万台/年）、 18 万台伺服电机及 30 万台驱动器的坐褥身手，并凭证商场需求，组合成个性化的 智能施行单元形成销售。 秦川机床（RV 减慢器）：凭证公司 2022 年 8 月 26 日投资者关系行动记载表涌现， 公司是国内作念 RV 减慢器最早的企业之一，大致供应 5-800Kg 全系列 RV 减慢器产 品，罕见在中大规格领域上风彰着，居品本事参数设想已达到和国际品牌终点的水 平。2020 年公司过问的工业机器东说念主要害减慢器神志已过问使用，一期设想产能 6-9 万套，翌日将凭证卑鄙商场的需求情况决定新的扩产设想。2021 年公司 RV 减慢器 产销量超 3 万台，2022 年操办产销 5-6 万台。 其他：汉宇集团（谐波减慢器）、中技克好意思（谐波减慢器）、南通振康（RV 减慢器、 谐波减慢器）等。
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精选论说开头：【翌日智库】。「贯串」